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2020-06-18 08:33

履带式运输车运动控制

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履带式运输车运动控制

来了解一下履带式运输车运动控制情况。
1.由于摩擦力是由履带式运输车履带的线速度和角速度决定的,因此全地形履带式履带的侧向力平衡方程就像一个非积分微分方程。这提供了履带式运输车轨迹规划和轨迹跟踪控制之间的耦合。这通常称为不完全约束。
2.另外,履带的地面力复杂性和土壤参数的不确定性使得难以准确估算履带式运输车的地力。
当前,对履带式运输车的研究主要集中在车辆地面力学和车辆优化设计上。履带式运输车几乎没有运动控制。基于简化模型,使用了力滑线性化模型。
履带式运输车驾驶错误都包括车辆内部和外部错误。所谓的内部错误是由车辆本身的结构不对称引起的。例如,左/右履带驱动轮半径差,左/右履带张力,左/右履带差,驱动轮/链轮摩擦力,车辆重心偏差。所谓的外部误差是指车辆的地面接触力在不平坦的地面条件下发生变化。因此,左右轨道无法完全遵循指定的设置。
履带式运输车运动控制问题就是这些,希望对你有帮助。
履带式运输车

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